2016年9月16日金曜日

かるまんふぃるた



1軸の姿勢(ピッチ)がほしいので試しに加速度とジャイロのカルマンフィルタを構成してみた。
センサ・フュージョン - 備忘録の1行フィルタを使用。

g+aがジャイロと加速度を使用、gがジャイロの積分のグラフ。センサの本当の姿勢がわからないので、どっちがただしいのかわからないけど、gだけだとオフセット誤差が積分される、と考えると確かにg+aのほうが正しい気がする。開始の姿勢と終了の姿勢が一致してるかも不明だけども。

まぁ、今回の用途ではあんまり精度は要求されないので、様子を見ながら試していく予定。


角速度→誤差が積分されるから長期的な精度はダメだよね
加速度→重力以外の加速度が加わると姿勢の計算できないよね
地磁気→外乱受けやすいよね
9軸センサって辛い

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